Mô hình cánh tay Robot khí nén

Lập trình PLC điều khiển mô hình cánh tay Robot khí nén bao gồm 3 xylanh khí nén, 1 trục dịch chuyển vị trí gắp, nhả vật

Lập trình PLC điều khiển mô hình cánh tay Robot khí nén

Trước hết xin mời các bạn xem hoạt động của mô hình này:

Bước 1: Khảo sát mô hình

- Việc khảo sát mô hình cần ra kết quả: Mô hình gồm các thiết bị nào, đâu là ngõ vào, ngõ ra của PLC

- Trước khi sử dụng PLC điều khiển mô hình theo 1 quy trình nào đó, chúng ta cần nắm được nguyên lý hoạt động của từng thiết bị trên mô hình:

+ Xylanh A, B, C trên mô hình là loại xy lanh khí nén, sử dụng van điều hướng 5/2, có 1 cuộn Solenoid

+ Các xylanh khí nén không sử dụng cảm biến xác định vị trí

+ Trục dịch chuyển vị trí được kéo bởi 1 động cơ STEP loại 2 pha, PLC sẽ điều khiển động cơ này thông qua 1 Driver, các chân điều khiển là Pulse và Dir

+ Cảm biến S1, S2 là loại cảm biến tiệm cận NPN, ngõ ra mức 0

+ Về tín hiệu điều khiển Pul, Dir, các Xylanh: Trên mô hình có thể sử dụng các loại PLC có chức năng phát xung, loại NPN và PNP đều được

Bước 2: Kết nối PLC với mô hình

Cần xác định PLC sử dụng phù hợp với phần cứng của mô hình:

- Không dùng PLC ngõ ra MR

- Sử dụng PLC phát xung, ngõ ra NPN hoặc PNP đều được

- Cảm biến S1, S2 là loại NPN, ra mức 0 ==> Cần kết nối PLC nhận mức 0

Bước 3: Test I/O để kiểm tra Input và Output của PLC đã đúng chưa, lập bảng I/O để sẫn sàng lập trình

Bước 4: Xác định yêu cầu của bài toán, lập quy trình hoạt động theo yêu cầu đề ra

- Từ yêu cầu của đề bài, lập quy trình cho hệ thống

- Từ quy trình của hệ thống, xác định phương pháp lập trình phù hợp.

Bài toán 1: Sử dụng chương trình con dùng cờ nhớ:

TRUNG TÂM TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP THÁI DUY TECH

Địa chỉ: 157 Trần Bá Giao, P.5, Q. Gò Vấp, TPHCM

Hotline: 0905288852

Email: thaiduytech@gmail.com